手冊
、、、、說明書

• Go2-W 說明書：

  電池、、、、遙控器等說明書可以參考Go2說明書 Go2 說明書（App下載頁面最下面）
  ：

• Go2-W 開發文檔
  ：

• Go2-W Edu 拓展塢資料： 開發文檔 - 應用開發 - 拓展塢配置： 開發文檔 - 應用開發 - 附加設備：

模型
、
、、圖紙

• Go2-W 三維簡化模型（開發文檔 - 應用開發 - 獲取SDK）：

• Go2 URDF（開發文檔 - 應用開發 - 獲取SDK）
  ：

• Go2 Edu 拓展塢導軌圖（開發文檔 - 應用開發 - 附加設備）：

Go2-W 隨機附送一個網線固定器，，，是一個黑色的小塊塊。。。。

主要用於使用自己的PC通過網線連接Go2-W做底層開發的場景，，，具體用法是取下拓展塢
，
，
，，固定在Go2-W背部的接口處。。

通過這個小附件，，，起到固定網線
、、、保護網絡接口的作用，，
，可以減少底層開發時：1
、、、晃動導致網絡接口松動；2
、、、移動時拉扯網線、、、、網口；3、、翻倒時損壞網口
。。等情況。。。

Go2-W-EDU 機載標配 1 塊【運控計算單元】，，並且標配一塊【拓展計算單元】（安裝在狗背，，，，可選Orin Nano 40TOPS 或 Orin NX 100TOPS）。
。。

【運控計算單元】為 Unitree 運動控制程序專用
，，，不對外開放。。
。開發者僅可使用【拓展計算單元】或者使用自己的PC進行二次開發。。。。

在開發文檔或者技術支持過程中，，，，【運控計算單元】一般表述為主控或PC1，，【拓展計算單元】會被表述為拓展塢
。。。

【拓展塢】，，地址為 192.168.123.18，，用戶名：unitree，，，，密碼：123。。。。

```

ssh

ssh unitree@192.168.123.18

密碼123

```

現象描述：部分客戶反饋拓展塢的前Type-C有無法供電的現象，，，經過排查有部分客戶刪除或修改了/etc/rc.local文件，，導致Type-C使能失敗。。下面給出軟件使能Type-C的方法和修覆方法。。

注意： 以下操作均在root權限下進行

Step1: 檢查

1. 1.首先運行下面命令查看是否已經使能。。

cat /sys/class/gpio/PP.06/value

1. 2.如果上述命令返回值是 1 ，
   ，，表明軟件運行正常
   ，
   ，，，建議跳轉至 Step3 操作；如果檢查不通過，，
   ，，請按 Step2 操作。。。。

Step2: 第一步檢查不通過，，
，下面是使能USB腳本流程。。。

1. 1.如果 Step1 檢查流程中無法正常得到結果開始下面的操作
   。。

cp /lib/systemd/system/rc-local.service  /etc/systemd/system

1. 2.修改/etc/systemd/system/rc-local.service，，，在文件最下方添加如下兩行：

[Install]
WantedBy=multi-user.target
Alias=rc-local.service

1. 3./etc/下創建rc.local文件，，並輸出下面命令。。
   。。

#!/bin/sh
`busybox devmem 0x02430030`
`busybox devmem 0x02430030 w 0x004`
`echo 446 > /sys/class/gpio/export`
`echo out > /sys/class/gpio/PP.06/direction`
`echo 1 > /sys/class/gpio/PP.06/value`
exit 0

1. 4.給rc.local文件可執行權限。
   。

chmod +x /etc/rc.local

1. 5.重啟
   ，，並執行 Step1 的自檢流程。。。
   。

Step3: 腳本異常

原因原理
： 在/etc/rc.local里面，，，有個腳本，，
，，拉高type-c的使能
，，借助的命令是busybox devmem
。
。。 用戶的某些操作
，，，
，導致這個busybox devmem命令被刪除
。。。

解決辦法
： 1. 1.下載demvme2命令。。

sudo apt install devmem2

這一步需要聯網安裝 2. 2.把/etc/rc.local里面的busybox devmem替換為devmem2
，，，，如下圖所示。。
。

如果按上述步驟都無法解決，，，，可能是拓展塢硬件故障，，，，建議工單系統報修
。。。。

Go2-W的序列號有兩種，，5位數的藍牙碼或者主板SN序列號。。

藍牙碼

藍牙碼可以在下列2個地方查看
：電池倉內部產品標簽的左下角、、app搜索頁面的編號 1. 1.電池倉內部產品標簽的左下角

1. 2.app搜索頁面的編號

SN序列號

SN序列號可以在下列2個地方查看
：電池倉內部產品標簽、
、、App設備頁面 1. 1.電池倉內部產品標簽

1. 2.App主頁-設備-機器狗設置

規格對比

型號		Go2-EDU	Go2-W
渲染圖
機械參數	站立尺寸	70cmx31cmx40cm	70cm x 43cm x 50cm
	關機趴下尺寸	76cmx31cmx20cm
	材料	鋁合金+高強度工程塑料	鋁合金+高強度工程塑料
	帶電池重量	約15kg	約 18kg
電氣參數	供電電壓	28V~33.6V	28V~33.6V
	工作最大功率	約3000W	約3000W
性能參數	載荷	約8kg(極限~12kg)	約8kg(極限~12kg)
	運動速度	0~3.7m/s(極限~5m/s)	0~2.5m/s
	最大攀爬落差高度	約16cm	＜ 70cm
	最大攀爬斜坡角度	40°	35°
	基礎算力	8核高性能CPU	8核高性能CPU
關節參數	鋁合金精密關節電機	12個	16個
	膝關節內走線	有	有
	關節熱管輔助散熱	有	有
	超大關節運動空間	機身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿 ：-156~-48°
	最大關節扭矩[1]	約45N.m	約45N.m
傳感器配置	超廣角4D激光雷達	有	有
	無線矢量定位伴隨模組	有	無
	廣角相機120°	有	有
	足端力傳感器	有	無
功能列表	基本運動、 、、、舞蹈等	有	有
	自動伸縮提手帶	無	無
	智能OTA升級	有	有
	APP高清圖傳	有	有
	APP基本遙控	有	有
	APP數據查看	有	有
	APP圖形化編程	有	無
	手持式遙控器	有	有
	前置照明燈（3W）	有	有
	Wi-Fi 6 雙頻無線802.11ax	有	有
	藍牙 5.2/4.2/2.1	有	有
	4G模組	有 ，，CN/GB	有，，，，CN/GB
	語音交互及指令	有	無
	語音對講	有	有
	音樂播放（喇叭3W）	有	有
	智能伴隨	有	無
	探物避障	有	無
	二次開發[2]	有	有
	高算力模組	可選40-100Tops算力	可選40-100Tops算力
	電池種類	長續航（15000mAh）	長續航（15000mAh）
	續航時間	2-4h	1.5-3h
	充電器	快充（33.6V 9A）	快充（33.6V 9A）
	保修期	1年	1年

[1] 16個關節電機，，最大扭矩有差異，，，此為其中最大關節電機的最大扭矩。。
。 [2] 詳細功能，，請查看二次開發手冊。。。。 [3] Go2-W不支持離線語音，，您可以訪問Unitree Go App-笨笨狗，，，，與Go2-W進行對話及下發指令。
。

配件列表

雙手遙控器	GO2-W 長續航電池 15000mAh	Go2-W 充電器（快充9A）	Go2-W 充電樁
拓展塢（Orin NX 16GB）	帶屏遙控器 雙相機套裝	舵機機械臂	帶屏遙控器 雙相機套裝+三合一
視覺 Realsense D435i	3D雷達（MID360）	16線導航3D雷達（禾賽XT16）	保護支架-小

硬件架構

部件名稱

GO2-W

背部負載安裝孔位圖：單位 mm

電氣接口

• 電源接口

DC 28.8V輸出，，連接Orin NX 16GB高算力模組BAT輸入。。。。

• 以太網接口

標準RJ45接口，
，
，，連接User PC/Orin NX 16GB，，，
，RJ45以太網接口。。。

• SBUS接口

用於通用遙控器上的通訊連接，，，此接口不提供電源輸出，，
，，接口定義（從左往右邊）：NC/GND/SBUS。。。

雷達

頭部 4D LiDAR-L2 采用宇樹 Unitree 自研 4D 雷達技術（3D 位置 +1D 灰度）
，，，，它可以實現每秒 21600 次的高速激光測距采樣
，，
，，實時獲取周圍環境的三維信息，，可用於運動避障
，，，，能夠應付各種覆雜路況！！

指示燈

顏色	狀態	含義
	綠燈呼吸	開機中
	綠燈常亮	開機完成
	藍燈慢閃	電機&IMU 標定中
	黃燈慢閃	低電量預警，，，，10分鐘內將自動爬下
	紅燈慢閃	系統異常，，，，開機失敗 ，， ，，硬件故障、、需要聯系售後
	紅燈快閃	電機&IMU 標定失敗
	白燈常亮	前置探照燈（3w）

攝像頭

頭部相機支持720p,25fps, 180p,25fps雙碼流，，攝像頭具有1080P(HD) 30fps或720p 60fps高清拍攝能力，
，，，通光孔徑F2.2，，視場角120°。
。。。可進行App高清圖傳
，，在無幹擾無遮擋環境下，
，攝像頭可以保證流暢的720p 60fps高清圖傳。。

關節序號與關節限位

四足機器人像動物一樣，，，身體（Trunk）和四肢（Leg）都是左右對稱的。。。四條腿，
，按照前後分成兩組，，

這兩組除了前後不同，，，，坐標系和關節活動範圍等都相同的。。

坐標系，，，，關節旋轉軸與關節零點

機身關節旋轉軸為 x 軸，
，，
，大腿關節和小腿關節的旋轉軸為 y 軸，，旋轉正方向符合右手定則。。

當各個關節均為零度時
，，，，各坐標系如上圖。。紅色為 x 軸
，
，，，綠色為 y 軸，，，，藍色為 z 軸。。小腿關節由於限位，
，，實際到不了這個位置，，
，，這里僅為了指明零點位置。。可以看出，
，，各個關節坐標系的初始姿態都是一致的
，，只是位置和旋轉軸不同。。

機器人規格

尺寸

環境

電池相關

內部相關

外部掛載

拓展塢

激光雷達

Go2-W 適配兩款激光雷達，，，MID-360、、
、禾賽XT16激光雷達可用於 Slam 導航。。。

深度相機

舵機機械臂

帶屏遙控器

帶屏遙控器三合一

您可以使用自己的 PC（Ubuntu系統）以太網口連接 Go2-W 的以太網口，
，
，
，來建立 User PC 和 Go2-W 之間的通訊。。
。
。

介紹

故障信息分布在不同的DDS數據和話題中，，，比如在rt/lowstate(LowState_.idl)中有包括BMS
、、、電機等來源的故障數據, 而雷達和UWB等外設的故障也有對應topic和idl
。。。。如果只關心特定設備的故障數據
，，，可以直接用對應的topic和idl獲取，，，但如果需要訂閱所有的故障，
，，則可以訂閱故障集合。
。
。故障集合是WebRTC模塊通過訂閱所有故障相關topic並加以整合獲得的
。。。

一個典型的故障碼為的格式是uint32
、、uint16或uint8, 每個位代表一個故障
，，，
，單個故障碼最多可以表示32個、、、
、16個或8個故障。。為了區別不同的故障來源，，，，引入了故障源碼的概念。。
。

Topic: rt/errorlist, IDL: String_.idl

#ifndef __std_msgs__msg__string__idl__
#define __std_msgs__msg__string__idl__

module std_msgs {
module msg {
module dds_ {
struct String_ {
string data;
};

};  // module dds_
};  // module msg
};  // module std_msgs

#endif  // __std_msgs__msg__string__idl__

其中故障碼定義如下
：

通過故障源碼來區分故障來源
，，同一故障源通過故障碼判斷具體故障。。

單個故障通過位運算實現
，，，每個故障碼最多表示32個獨立的故障。。。。

錯誤碼

按鍵說明

Go2-W 開機後自動站立
，，，推搖桿可移動，，，，默認為運動模式-低速狀態，，此時您可以使用以下遙控指令操控Go2-W
。。
。
。

概念說明

手冊、、、
、說明書

• Go2-W 說明書：

  電池、、、遙控器等說明書可以參考Go2說明書 Go2 說明書（App下載頁面最下面）
  ：

• Go2-W 開發文檔：

• Go2-W Edu 拓展塢資料： 開發文檔 - 應用開發 - 拓展塢配置： 開發文檔 - 應用開發 - 附加設備：

模型、、圖紙

• Go2-W 三維簡化模型（開發文檔 - 應用開發 - 獲取SDK）
  ：

• Go2 URDF（開發文檔 - 應用開發 - 獲取SDK）：

• Go2 Edu 拓展塢導軌圖（開發文檔 - 應用開發 - 附加設備）：

Go2-W-EDU 機載標配 1 塊【運控計算單元】，，
，並且標配一塊【拓展計算單元】（安裝在狗背，
，，，可選Orin Nano 40TOPS 或 Orin NX 100TOPS）
。。

【運控計算單元】為 Unitree 運動控制程序專用，，不對外開放。。。。開發者僅可使用【拓展計算單元】或者使用自己的PC進行二次開發
。。。。

在開發文檔或者技術支持過程中，，，
，【運控計算單元】一般表述為主控或PC1
，，，【拓展計算單元】會被表述為拓展塢。。
。

【拓展塢】，，，，地址為 192.168.123.18，，用戶名
：unitree，，密碼：123
。。

```

ssh

ssh unitree@192.168.123.18

密碼123

```

Go2-W 隨機附送一個網線固定器
，，，，是一個黑色的小塊塊。。。。

主要用於使用自己的PC通過網線連接Go2-W做底層開發的場景，，，具體用法是取下拓展塢，，
，固定在Go2-W背部的接口處。。。。

通過這個小附件，
，起到固定網線、、保護網絡接口的作用，，可以減少底層開發時：1、、、晃動導致網絡接口松動；2、、、移動時拉扯網線、、
、網口；3、
、翻倒時損壞網口。。。。等情況
。。。