R1 A供電方式

1.如果選配電池可以直接插電池供電。。。。 2.也可以用電源適配器進行外部供電，，
，，適配器末端線路XT30口接R1 A底座XT30口進行供電（推薦）。。。。也可以接R1 A背板36V XT30口（紅色標識口，
，，，實際設備也有36V標識的），，注意千萬不要插旁邊的24V口，，，否則會導致背部電路板燒毀。。
。

R1-EDU 機載標配 1 塊【運控計算單元】，，可以選配1塊40tops或100tops的Jetson【開發計算單元】背包。
。
。 - R1 EDU安裝孔位及背包（開發計算單元）安裝
：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/edu_backpack - 【運控計算單元】為 Unitree 運動控制程序專用，，不對外開放。。。開發者僅可使用【開發計算單元】進行二次開發。。

在開發文檔或者技術支持過程中
，，
，，【運控計算單元】會被表述為PC1，，
，，相對的，，【開發計算單元】一般表述為PC2
。。

【開發計算單元】，
，地址為 192.168.123.164，，
，，用戶名：unitree，，，，密碼：123。。。

```

ssh

ssh unitree@192.168.123.164

密碼123

```

Jetson模組規格對比

R1 圖像服務

R1 EDU頭部搭載視覺雙目模組
，
，，可輸出img圖（分辨率1280x720）
、
、、左眼RGB圖（分辨率544x448）、、、右眼RGB圖（分辨率544x448）、、、深度圖（分辨率544x448）。。。 軟件服務版本要求
： Patch >= 1.0.1.11（該服務版本僅後台可見），，，Stereo patch PC1 >= 0.4.0.0。。。若內置服務版本不符合此要求，，請聯系技術支持升級至正確版本
。。。

深度圖像獲取方法

!!! 詳細的圖像獲取方法可以參考文檔 !!! 獲取圖像需要先開啟 Stereo patch PC1 服務，，，並在app中將 VideoHub 服務關閉掉。
。。
。如下圖所示。。。 當服務準備就緒之後
，，，，即可用 gst 方法拉取深度圖像。。
。

gst-launch-1.0 -v udpsrc port=5000 ! \
application/x-rtp,media=video,clock-rate=90000,encoding-name=H264,payload=96 ! \
rtph264depay ! \
avdec_h264 ! \
videoconvert ! \
ximagesink sync=false

您拉取到的深度圖可能是類似以下的效果： 會獲得一個黑色為底，，
，，圖中有稀疏白點的深度圖像。。這種圖像效果是正常現象
，
，，，可以通過給圖像進行顏色渲染來獲取常用的深度圖像圖

使用安卓手機的USB共享網絡。。。。（推薦）

使用安卓手機與一個支持USB-A的充電線，，，在手機網絡共享中勾選"USB共享網絡"。。。。稍等一會
，，，R1擴展塢會產生一個\<usb0>網卡，，，，用於公網訪問。。。。可以通過ifconfig查看。。。

使用路由器共享網絡
，，手動設置路由表。
。

需要將路由器的局域網段設置為192.168.123.0/24網段，，，通過LAN口與拓展塢連接。。在設置完局域網網段之後
，
，需記住路由器本身IP（這里我們假設為192.168.123.1)。。。。最後通過在拓展塢中設置路由表。。。

sudo ip route add default via 192.168.123.1 dev eth0

使用linux免驅的usb無線網卡
。。
。

在購物平台上搜索USB即插即用無線網卡。
。
。(rt3070I/rtl8188芯片等）插入即可使用nmcli命令設置無線網絡
。。。。

通過命令行打開WIFI setting。。

sudo cp .Xauthority /root/
sudo gnome-control-center

手冊

• R1 使用手冊、
  、電氣接口介紹：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/about_R1
• R1 遙控遙控操作說明：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/remote_control
• 
• 手機app下載
  ：https://www.unitree.com/cn/app/R1
• 
• SDK、、、URDF
  、
  、、簡化模型下載地址：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/get_sdk

• R1 EDU安裝孔位：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/installation

R1關節電機轉動慣量

對應關節序號參考：

R1EDU外部供電方式

背板接口右邊的帶有36v標識的xt30電氣口，，具備36V電壓輸出/輸入功能，，
，，R1在電池關機狀態可以在此接口接入36V 6A外部電源進行供電
。。 使用外部供電接口時也需要插入電池，，在接上外部36V 6A電源後設備會自動開機。。。

R1適配Dex1接線

Dex1靈巧手安裝：電源+通訊是內走線（接到手腕），，，，相機外走線，，，接拓展塢靈巧手拓展模塊。。

上圖是手腕末端外殼拆掉狀態，，
，，可以看到里面的xt30（2+2）線，
，用來接dex1夾爪供電和通訊。。。。

dex1例程同G1適配dex1內走線例程：https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2/blob/main/example/g1/high_level/g1_hand_sdk_example.cpp

R1適配Dex3接線

電源內走線接到手腕處，，，通信和相機外走接拓展塢。。。。

上圖拓展塢靈巧手拓展模塊
，，，，兩個4pin口分別接dex3靈巧手通訊線和手腕相機線
。。 例程參考：https://support.unitree.com/home/zh/dex3-1_hand/dex3_user_install

手腕相機圖像顯示教程：

利用nomachine遠程桌面方式打開背包系統自帶的Cheese軟件即可顯示。
。 nomachine使用同G1教程https://serviceconsole.unitree.com/#/help/031329

常見問題：R1每次重啟，，開發板時間都會到1970
，，如何讓時間保持？？？？

這現象有兩種情況： 1、、記錄系統時間的 RTC指向了集成在開發板內部的rtc1，，rtc1是集成在處理器芯片（SoC）內部，，，，斷電就丟失時間。。
。 可以用ls -la /dev/rtc*查看記錄系統時間的 RTC指向情況 如上圖情況是指向了rtc1，，，，斷電會丟失時間，，時間回到1970年 要想保持時間需要修改/dev/rtc指向rtc0
，，，rtc0是獨立的RTC芯片，，，，用紐扣電池供電，，能在設備完全斷電後依然保持時間。。。
。 方法(修改 udev 規則,將 /dev/rtc 改為指向 rtc0)： 創建 /etc/udev/rules.d/99-rtc.rules sudo vim /etc/udev/rules.d/99-rtc.rules 寫入以下內容
：

SUBSYSTEM=="rtc", KERNEL=="rtc0", SYMLINK+="rtc", OPTIONS+="link_priority=100"
SUBSYSTEM=="rtc", KERNEL=="rtc1", SYMLINK+="rtc", OPTIONS+="link_priority=0"

然後重新加載規則並觸發
：

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

重啟後檢查
： ls -la /dev/rtc*

然後可以手動設置時間：

# 格式：sudo date -s "YYYY-MM-DD HH:MM:SS"
sudo date -s "2026-08-03 14:30:00"

設置完成後
，，，將時間寫入 RTC
： sudo hwclock -w -f /dev/rtc0

或者自己開啟網絡時自動校準獲取網絡時間（需要聯網） timedatectl set-ntp true

2、
、
、如果按照上述方式設置完成後設備斷電依然丟失，，，，就很可能是開發板上紐扣電池沒電了
。。。。 驗證 rtc0（紐扣供電方式）：

sudo hwclock -r -f /dev/rtc0

如果輸出時間是1970說明紐扣電池也沒電了
，，
，
，需要換電池
。。

1. 充電適配器要求

遙控器需要使用隨機附帶的充電適配器和Type-C充電線來使用。。。
。

遙控器不支持快充協議
，，
，，故手機帶快充的充電頭無法使用。。。遙控器支持 5V 2A 充電。。

2. 充電指示燈

和充電相關的指示燈有三個，，，分別是PG
、
、、、ST和電量指示燈。。

正常充電時
：

PG常亮，，表示充電口供電正常；

ST充電過程中常亮，，，充電完成熄滅；

開關旁的電量指示燈指示電量情況。。。。

常見充電故障

1.PG燈不亮，，無法充電

PG燈不亮，，，，表示供電異常，，，，一般是充電頭不符合標準或者充電頭沒有電輸出，，，請檢查更換符合要求的充電適配器
。。
。

2.ST燈閃，
，無法充電

ST燈閃，，，，表示充電異常
，，一般是反饋電池溫度異常，，，常見故障為溫敏電阻故障，，，，需返廠維修。。。

3.其他

指示燈都正常，，
，
，並且使用了符合要求的充電器，，，，但是充了很久卻充不進去電 或者 電量指示滿電但是無法開機的情況，，，可以嘗試捅一下遙控器背面的重啟鍵，，
，再充電或者開機。。

無法開機或無法關機

1.遙控器電量耗盡導致遙控器開機沒有反應

遙控器充電後嘗試。。

遙控器充電問題請參考：

2.遙控器假死導致無法開關機

遙控器電源指示燈有反應，，
，但是無法開關機，，可能是遙控器假死導致
，，可以嘗試捅一下遙控器背面的重啟鍵，，，再嘗試開關機。。
。。有可能重啟後，，顯示沒有電量，，可以先充電再嘗試
。
。。
。

開機蜂鳴器一直響

遙控器一開機蜂鳴器就一直響，，，可能是某個按鍵卡頓導致，，，，可以挨各按一下按鍵，，，，讓其回彈就好。。。

其中L1、、
、L2、、、、R1、
、、
、R2四個按鍵比較容易卡住，，且有一定概率不容易回彈
。。。。

如果L1、
、、L2、、、R1、、、、R2四個中的按鍵卡住了，，可以用螺絲刀松一下背面對應位置的螺絲（不用完全卸下），，，，即可正常回彈
。。然後再輕輕上緊螺絲即可。。。。

遙控器開機後，，按鍵沒有蜂鳴器聲音

可能打開了遙控器靜音功能，，，
，連續按三次F1鍵，，，，即可重新打開蜂鳴器聲音。。。
。

遙控器按鍵搖桿狀態查看

可以通過app里的遙控器相關功能頁面來連接遙控器，
，，，查看按鍵及搖桿狀態是否與實際相符。
。可以按按鍵或推動搖桿來觀察數據變化
。。

注意：

檢查按鍵或搖桿時
，，請關閉機器人，，僅打開遙控器即可
。。。

Unitree Go APP：主頁-設備-遙控器設置

Unitree Explore APP：主頁-設備-遙控器設置

Go1 APP：主頁-右上角設置按鈕-外設管理-藍牙手柄

Unitree Robotics APP：主頁-右上角信號按鈕-藍牙手柄

遙控器搖桿校準

遙控器開機後，，
，，機器人就開始亂跑或者亂扭，，可能是遙控器搖桿數據偏移，，，需要校準搖桿
。。。
。

搖桿校準方法：

手持遙控器但不要觸碰搖桿，
，
，，按下遙控器上按鍵F1和F3並同時松開，，，此時遙控器發出連續“嘀~嘀~”聲（1次/秒）代表已進入校準模式。。。進入校準模式後將左右搖桿打滿舵並旋轉數圈，，，直至“嘀~嘀~”聲停止，，，，此時校準就緒。。
。單按F3一次使校準生效，，，完成校準
。。

注意
：校準遙桿時
，，，校準前請不要觸碰搖桿
，，，，進入校準模式才可以動搖桿。。。校準後可通過APP查看校準後的搖桿狀態。。

搖桿收納在遙控器內部，，使用時，，拉開遙控器
，
，，取出搖桿安裝即可。。

如圖所示，
，，用右手將遙控器平穩緩慢地拉出，，，，取出收納槽中的2個搖桿
，，，
，安裝到遙控器上即可。。

支持，，，
，具體操作流程查看文檔

• R1開箱操作視頻：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/unboxing

• 

• 遙控器控制機器人：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/remote_robot

R1開機過程頭部會像左轉到限位，，所以開機過程頭部左邊不能有障礙物擋住。。。。不建議用G1的吊架吊著R1開機，
，，，否則會擋住頭部左轉到限位從而導致進運控後頭是歪的
。。

腳踝結構維護

由於人形機器人運動較為劇烈，，，日常使用中要做好對腳踝結構的潤滑和維護
。。。 1
、
、、R1 在出廠時已經加注好了潤滑脂
，，，，在後續使用過程中應當注意保養 2、、在A,B,C處添加潤滑脂，，，從而使得腳踝運動流暢、、、避免異響，，
，，提高使用壽命。。。
。

潤滑脂類型

可以選擇各種的型號的潤滑脂，
，，可以使用黃油或者齒輪潤滑脂。
。

日志的作用

為了幫助我們分析和幫助您遇到的問題，，需要收集 G1 運行過程中的日志信息
。。
。將日志上傳至宇樹機器人管理平台，，，
，方便工程師排查出現的問題
。
。

上傳步驟

首先需要使用 Unitree Exlpore APP 中使用 WIFI 模式連接 R1 機器人。
。連接成功之後回到首頁，，，，點擊【設備】 進入設備頁面之後
，，在左側找到運維服務選項
，，點擊運維服務，
，，再點擊上傳設備日志。。 進入上傳設備日志功能之後
，
，，，可以看到日志獲取以及日志上傳兩個選項。。先點擊日志獲取，，，，此時R1會將設備的運行信息和記錄傳輸至APP中。。
。。 之後點擊日志上傳
，，，，將獲取到的日志記錄信息上傳至宇樹的雲端服務器。。。工程師即可在後台看到設備的運行信息。
。
。。

R1的序列號有兩種
，，，藍牙碼或者主板SN序列號。。

藍牙碼

藍牙碼可以在下列2個地方查看：電池倉內部產品標簽的左下角、
、app連接後左上角的編號 1. 1.電池倉內部產品標簽的左下角

1. 2.app連接後左上角

SN序列號

SN序列號可以在下列2個地方查看：電池倉內部產品標簽、、
、、App設備頁面 1. 1.電池倉內部產品標簽

1. 2.App主頁-設備-機器人設置

!!! note 宇樹人形機器人開發使用溫馨提示:

由於普通大眾，，，都比較喜歡和真人運動更加接近和自然的動作，，所以以下幾點人形機器人使用事項
，，，，還請大家重視
，，，尤其是在拍攝機器人視頻的時候： 1. 開發的腿部運動程序，，，盡可能使膝關節到直立，，，或者接近直立狀態
； 2. 盡可能降低步頻，
，
，，並且盡可能避免原地踏步； 3. 雙腳略微靠攏，，，行走的時候盡可能避免撇開雙腳；

希望以上內容能對您有所幫助。。。。 !!!

!!! note 成果視頻署名建議

尊敬的開發者您好
，，
，，我們建議您在發布自己的研究成果視頻時，，，可以在視頻中的顯著位置全視頻添加您實驗室的名稱或標志（Logo）。。
。以免後續視頻傳播的時候，，，，普通群眾不清楚視頻實際的出處。。。。在此感謝您對宇樹科技的支持。。。。 !!!

部件名稱

R1 整機分為上半身和下半身，
，
，，具備多個自由度。。單手臂擁有 4 個自由度和 5 個自由度兩個版本，，包括肩身關節
、
、、上臂關節、、手肘關節（Air版本肘關節僅1個）。。。。單腿擁有 6 個自由度
，，包括胯關節
、、、腿關節、
、、、髖關節、、、
、膝關節和踝關節。。腰部擁有 0 自由度和 2 自由度兩個版本（Air版本無自由度），，即腰關節。。
。。頭部擁有 0 自由度和 2 自由度兩個版本（Air版本無自由度），，，即頸關節
。。整機根據版本不同，，可以分為 R1 Air版本 20 自由度，，，，R1 基礎版和R1-EDU 26 自由度，，，擁有多個關節電機自由度，
，使得機器人能夠實現精確的運動和姿態控制。。。

靈巧手 Dex3-1

靈巧手 Dex3-1 電氣參數
渲染圖
工作電壓	12-58V
感知範圍	10g-2500g
自由度	總自由度 ：7   1.大拇指 3 個主動自由度;   2.食指 2 個主動自由度;   3.中指 2 個主動自由度。 。。。
關節角度	大拇指：0°~+100°, -35°~+60°, -60°~+60°； 食指、、、、中指：0°~+90°，， ，0°~+100°
陣列傳感器數量	9

!!! note 靈巧手使用提示

在使用靈巧手時
，，務必確保機器人動作不會使靈巧手對機體產生幹涉
。。。您可以增加一些肩部電機的向外偏置，，避免靈巧手與機體產生碰撞
。。。。開發時，，，，不建議帶著靈巧手做過於劇烈的動作，，如奔跑、、、平衡性測試等。。。

!!!

安裝孔位

如果您需要使用R1前胸安裝孔：

安裝孔說明與使用：

1.請先從正面取下兩顆脖子固定螺絲，，，，背面取下兩顆雙肩固定螺絲，，，以及側面四顆腰部固定螺絲，，
，，如圖所示
。。。

正面	背面	側面

2.然後從前面板內部使用3.3mm鉆頭打通前面板螺絲孔；

3.最後從前面板內部利用M4的絲錐沿著固有的M4螺紋攻絲鉆透前面板（注意不要傷到螺紋）。。。。

R1安裝孔位尺寸圖
：M4螺紋孔
，
，，單位mm。。。

正面	背面	頭部

電氣接口

R1 的頂部配備了電氣接口，，這些接口用於連接各個機身關節電機、、傳感器外設、
、網口等
。。這樣的設計使您能夠方便地進行調試、、排查問題以及進行二次開發。
。

## 拓展模塊（算力背包） R1-EDU 可通過背部安裝拓展模塊來獲得【開發計算單元】
。
。 > - 開發者僅可使用【開發計算單元】進行二次開發。。。初始用戶名
：`unitree`, 密碼:`123`。。。 > - 表中PC【開發計算單元】，，地址為192.168.123.164
。。 > - 點擊查看安裝教程[[背部安裝教程]](https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/edu_backpack)。。。。 ## R1相機的視場角 R1 AIR版本頭部搭載單目相機，，
，FOV水平可達146°
，，，，豎直最大110°。。 R1 基礎版及R1-EDU版本頭部搭載雙目深度相機模組，
，FOV水平可達146°，，，
，豎直最大124°。
。 R1寬廣的視野為機器人提供了卓越的視覺感知能力，，，，使其能夠精準理解周圍環境
，，
，實現高精度的空間感知與障礙物檢測
，，，，從而在多樣場景中實現更智能、、靈活的交互與應對。。 R1 單個相機的參數表如下
： | 類別 | 參數 | | :---: | :---: | | RGB全尺寸分辨率 | 1280*1080 | | 深度分辨率 | 544*448 | | 深度圖幀率 | 10Hz | | RGB幀率 | 30Hz | | 分辨率  | 1300萬  | | 特性 | 全局曝光
高光敏度
支持高動態輸出
高信噪比
850nm/940nm近紅外增強
支持外部控制曝光及多sensor同步
自動曝光/增益控制，
，，支持小於一行曝光
支持 LED STROBE
水平/垂直窗口調整
15.5x模擬增益
，
，16x數字增益
1PC接口寄存器編程  | | 動態範圍 | 普通模式 66dB
HDR模式 >100dB | ## 關節電機 R1 關節采用了 Unitree 自研電機，，
，具備出色的性能和特點。
。。
。電機采用了中空軸線的設計，，使得電機在結構上更加輕量化、、、、緊湊化。。電機還配備了雙編碼器，，，提供更準確的位置和速度反饋，，以滿足高精度控制的需求。。。 ## 關節順序名稱與關節限位 | 關節序號 | 關節名稱 | 限位(弧度) | | ------------------ | ------------------------------------------------ | ------------------------ | | 0 | L_LEG_HIP_PITCH | -2.9322~2.5482 | | 1 | L_LEG_HIP_ROLL | -1.0472~1.7453 | | 2 | L_LEG_HIP_YAW | -2.7402~2.7402 | | 3 | L_LEG_KNEE | -0.1745~2.4260 | | 4 | L_LEG_ANKLE_PITCH | -0.8727~0.5760 | | 5 | L_LEG_ANKLE_ROLL | -0.2618~0.2618 | | 6 | R_LEG_HIP_PITCH | -2.9322~2.5482 | | 7 | R_LEG_HIP_ROLL | -1.7453~1.0472 | | 8 | R_LEG_HIP_YAW | -2.7402~2.7402 | | 9 | R_LEG_KNEE | -0.1745~2.4260 | | 10 | R_LEG_ANKLE_PITCH | -0.8727~0.5760 | | 11 | R_LEG_ANKLE_ROLL | -0.2618~0.2618 | | 12 | WAIST_ROLL | -0.5236~0.5236 | | 13 | WAIST_YAW | -2.618~2.618 | | 14 | EMPTY | EMPTY | | 15 | L_SHOULDER_PITCH | -3.1416~2.0944 | | 16 | L_SHOULDER_ROLL | -0.2269~2.4784 | | 17 | L_SHOULDER_YAW | -1.9199~1.9199 | | 18 | L_ELBOW | -0.9757~2.1850 | | 19 | L_WRIST_ROLL | -1.9199~1.9199 | | 20 | EMPTY | EMPTY | | 21 | EMPTY | EMPTY | | 22 | R_SHOULDER_PITCH | -3.1416~2.0944 | | 23 | R_SHOULDER_ROLL | -2.4784~0.2269 | | 24 | R_SHOULDER_YAW | -1.9199~1.9199 | | 25 | R_ELBOW | -0.9757~2.1850 | | 26 | R_WRIST_ROLL |-1.9199~1.9199 | | 27 |EMPTY | EMPTY | | 28 | EMPTY | EMPTY | | 29 | HEAD_PITCH | -0.6283~0.6283 | | 30 | HEAD_YAW | -2.0071~2.0071 | # 機器人規格 | 型號

| R1

| R1基礎版

| R1-EDU

| | :--- | --- |-----|------| | 高寬厚(站立) | 1230x357x190mm | 1230x357x190mm | 1230x357x190mm | | 高寬厚（折疊） | 690x450x300mm | 690x450x300mm | 690x450x300mm | |帶電池重量| 約27kg| 約29kg | 約29kg | |總自由度 | 20 | 26 | 26 | | 單腿自由度 |  6 | 6 | 6 | | 腰部自由度 | 0 | 2 | 2 | | 單手臂自由度 | 4 | 5 | 5 | | 靈巧手 | / | / | 選配 | | 關節輸出軸承 | 交叉滾子+雙溝球 | 交叉滾子+雙溝球 | 交叉滾子+雙溝球 | | 關節電機 | 低慣量高速內轉子永磁同步電機
（更好的響應速度和散熱）| 低慣量高速內轉子永磁同步電機
（更好的響應速度和散熱） | 低慣量高速內轉子永磁同步電機
（更好的響應速度和散熱） | | 手臂最大負載[1] | 約2Kg | 約2Kg | 約2Kg | | 小腿+大腿長度 |  0.6M | 0.6M | 0.6M | | 手臂臂展 | 0.435M | 0.435M | 0.435M | | 超大關節運動空間 | 膝關節
：-10°~+139°
髖關節：Y:±157°、、P:-168°~+146°、、、、R:-60~+100° | 腰關節：Y:±150°、
、、、R:±30°
膝關節
：-10°~+139°
髖關節：Y:±157°、、p:-168°~+146°、、
、、R:-60°~+100°| 腰關節
：Y:±150°、、、R:±30°
膝關節：-10°~+139°
髖關節
：Y:±157°、、、p:-168°~+146°、、R:-60°~+100°| |走線方式|中空走線+內走線|中空走線+內走線|中空走線+內走線| |關節編碼器|雙編碼器|雙+單編碼器|雙+單編碼器| |散熱系統|局部風冷散熱|局部風冷散熱|局部風冷散熱| |供電方式|鋰電池|鋰電池|鋰電池| |基礎算力|8核高性能CPU|8核高性能CPU|8核高性能CPU| |麥克風陣列|4陣列|4陣列|4陣列| |揚聲器|有|有|有| |WiFi6
、、、藍牙5.2|有|有|有| |相機模組|單目相機|雙目相機|雙目相機| |高算力模組|/|/|選配NVIDIA Jetson Orin（40-100TOPS算力）| |智能電池（快拆）|有|有|有| |充電器|有|有|有| |手持式遙控器|有|有|有| |續航時間|約1h|約1h|約1h| |智能OTA升級|有|有|有| |二次開發[2]|/|/|有| |保修期[3]|6個月|8個月|12個月| !!! note 注意 [1] 手臂最大負載，，不同手臂伸展姿態下，，
，差異很大 [2] 詳細功能
，，請查看二次開發手冊 [3] 更詳細保修條款，，，請參見產品保修手冊 [4] 以上參數，，
，在不同業務場景、
、、、不同型號參數配置等情況，，，在應用中有所差異，，請以實際為準 [5] 人形機器人結構覆雜，，動力極其強勁
，，，請用戶讓人和機器人保持足夠的安全距離，
，，請務必小心使用 [6] 產品外觀後續可能會有升級調整，，，請以屆時實物為準 [7] 本產品為民用機器人產品，，，，請各位用戶不要危險性改造和使用機器人
。。。 [8] 請訪問宇樹科技官網了解更多產品相關條款與政策，，請遵守各地區法律法規
。。
。。       !!!

教學視頻

開發調試教學

開機流程

平躺開機

R1平躺開機：

1.平躺於空地

將R1正面朝上平躺於地面，，
，，確保周圍無障礙物，，，，手臂與腿部自然擺放
，
，，，如下圖。。。

2.開啟電源

(1) 擡起左臂
，，，插入電池，，，，聽到“哢噠”聲
，，，安裝到位，，，
，確保卡扣卡緊！！！！ (2) 先短按電池電源鍵1秒，，
，再長按2秒以上即可開機。。。
。 (3) 胸口亮紫燈
，，並播放“開機完成”，，，，表示啟動成功
。。。

Step1 插入電池	Step2 開機啟動

3.使機器人平躺->站立

(1) 遙控開機
，，先短按遙控電源鍵1次，，
，再長按2秒以上，，即可開機。
。。。 (2) 遙控器DL指示燈常亮，，遙控連接成功
。。。先按【L2+UP】機器人播報“站立鎖定”模式。
。。。 (3) (注意:機器人一定要面向天空平躺)，，，長按【L2+X】機器人會自動從平躺到站起，，，R1進入穩定站立模式。。。

4.進入走跑模式

R1站穩後，，按【R2+A】進入走跑模式。。。

!!! note Note:

• 軟急停：當R1出現意外狀態時
  ，，
  ，，長按5秒以上【L2+B】，，，
  ，R1進入阻尼狀態，，
  ，此模式下，，，設備將會因為失去平衡控制而摔倒。。
  。
• 硬急停：當R1出現意外狀態時，，，按下【急停按鈕】，，R1進入急停模式，
  ，，電機斷電。。
  。
  。
• 開關機過程中造成的外觀漆面磨損，，，屬於正常現象。。。 !!!

站立開機

Step1
：安裝支架

R1支架安裝：

物料清單：

快拆夾

托架

波形彈墊

底板

保護泡棉

支撐套桿

安裝步驟
：

1.將支撐套桿、
、波形墊圈與底座用盡全力擰緊！！
！

2.將快拆夾套入支撐套桿上（注意手柄最終朝向如圖所示）
。
。

3.將內管向外拉出後，，，
，套入保護泡棉；

4.將托架與內管擰緊
；

5.通過微調“旋鈕調節”內外管鎖緊力度，，通過開合“手柄”調節支架高度。。。

6.不同版本R1掛載方式如下圖所示。。。。

R1 AIR / R1 基礎版	R1 EDU

Step2：支架上開機並使用

R1支架上開機
：

1.開機前準備

開機前，
，，，請將R1正面朝前掛在支架上
，，
，確保周圍無障礙物，
，，四肢自然擺放，，，，如圖所示。。。

2.開啟電源 (1) 擡起左臂，，
，插入電池，，，聽到“哢噠”聲，
，安裝到位，，，，確保卡扣卡緊！！ (2) 先短按電池電源鍵1秒，，，
，再長按2秒以上即可開機。。 (3) 胸口亮紫燈，
，，並播放”開機完成”，，
，，表示啟動成功。。。。

Step1 插入電池	Step2 開機啟動

3.啟動機器人 (1) 遙控開機，，先短按遙控電源鍵1次，，再長按2秒以上，，，即可開機
。。。 (2) 遙控器DL指示燈常亮
，
，，遙控連接成功。。 (3) 遙控按下【L2+UP】機器人播報“站立鎖定”模式。。。 (4) 雙手從正面 托住機器人腰部，，將機器人從支架上取下（如圖）
，，，請勿松手，
，，機器人無法自主平衡。。。

4.雙腳觸地後
，，，按【R2+A】進入走跑運控模式，
，
，此時可松手，，，，機器人能自主保持平衡。。

!!! note Note:

• 軟急停：當R1出現意外狀態時，，
  ，長按5秒以上【L2+B】，，，，R1進入阻尼狀態，，
  ，，此模式下
  ，，，
  ，設備將會因為失去平衡控制而摔倒
  。
  。。
• 硬急停：當R1出現意外狀態時，，按下【急停按鈕】
  ，，
  ，R1進入急停模式，，電機斷電。。。
• 開關機過程中造成的外觀漆面磨損，，，屬於正常現象。。 !!!

關機流程

關閉R1

R1關機
：

關機前
，
，請先操控R1站立在空地前，，
，機器人四周保留足夠空間。。。 1. 遙控長按【L2+X】,R1會自動躺下。。。
。 2. 短按再長按電池電源開關，，，2秒以上關機。
。。。 3. 先擡起左臂，，再拔出電池如下圖。。

!!! note 注意: 運動關節處小心夾手，，請小心謹慎！！！ !!!

R1關節電機轉動慣量

對應關節序號參考：

R1 A供電方式

1.如果選配電池可以直接插電池供電
。。 2.也可以用電源適配器進行外部供電，
，，適配器末端線路XT30口接R1 A底座XT30口進行供電（推薦）。。。也可以接R1 A背板36V XT30口（紅色標識口
，
，，，實際設備也有36V標識的），，注意千萬不要插旁邊的24V口，，否則會導致背部電路板燒毀
。。。

手冊

• R1 使用手冊
  、、、
  、電氣接口介紹：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/about_R1
• R1 遙控遙控操作說明
  ：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/remote_control
• 
• 手機app下載：https://www.unitree.com/cn/app/R1
• 
• SDK、、URDF、、
  、簡化模型下載地址
  ：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/get_sdk

• R1 EDU安裝孔位：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/installation

R1-EDU 機載標配 1 塊【運控計算單元】，，可以選配1塊40tops或100tops的Jetson【開發計算單元】背包。。。 - R1 EDU安裝孔位及背包（開發計算單元）安裝：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/edu_backpack - 【運控計算單元】為 Unitree 運動控制程序專用，，不對外開放
。。。開發者僅可使用【開發計算單元】進行二次開發。。。

在開發文檔或者技術支持過程中
，，
，【運控計算單元】會被表述為PC1，，相對的，，，【開發計算單元】一般表述為PC2。。。。

【開發計算單元】，，，，地址為 192.168.123.164，
，用戶名：unitree，，，
，密碼：123。。

```

ssh

ssh unitree@192.168.123.164

密碼123

```

Jetson模組規格對比

R1 圖像服務

R1 EDU頭部搭載視覺雙目模組，，，，可輸出img圖（分辨率1280x720）、、、左眼RGB圖（分辨率544x448）、、右眼RGB圖（分辨率544x448）、、
、深度圖（分辨率544x448）
。。。 軟件服務版本要求： Patch >= 1.0.1.11（該服務版本僅後台可見）
，
，
，
，Stereo patch PC1 >= 0.4.0.0。。若內置服務版本不符合此要求
，，，請聯系技術支持升級至正確版本。。

深度圖像獲取方法

!!! 詳細的圖像獲取方法可以參考文檔 !!! 獲取圖像需要先開啟 Stereo patch PC1 服務，
，並在app中將 VideoHub 服務關閉掉。
。。。如下圖所示
。。
。。 當服務準備就緒之後，，，即可用 gst 方法拉取深度圖像。。

gst-launch-1.0 -v udpsrc port=5000 ! \
application/x-rtp,media=video,clock-rate=90000,encoding-name=H264,payload=96 ! \
rtph264depay ! \
avdec_h264 ! \
videoconvert ! \
ximagesink sync=false

您拉取到的深度圖可能是類似以下的效果： 會獲得一個黑色為底，，圖中有稀疏白點的深度圖像。。。這種圖像效果是正常現象，
，
，可以通過給圖像進行顏色渲染來獲取常用的深度圖像圖

R1EDU外部供電方式

背板接口右邊的帶有36v標識的xt30電氣口，，
，具備36V電壓輸出/輸入功能，，，，R1在電池關機狀態可以在此接口接入36V 6A外部電源進行供電。
。。。 使用外部供電接口時也需要插入電池，，在接上外部36V 6A電源後設備會自動開機
。。

簡化模型

簡化模型存放於文檔中心
，，，可以在文檔中下載。。

urdf

urdf存放於unitree_robotics的github倉庫。。。。 R1-A5：

R1-A7：

使用安卓手機的USB共享網絡。。（推薦）

使用安卓手機與一個支持USB-A的充電線，，，，在手機網絡共享中勾選"USB共享網絡"。。稍等一會，
，R1擴展塢會產生一個\<usb0>網卡
，，用於公網訪問
。。。。可以通過ifconfig查看。
。

使用路由器共享網絡
，，，手動設置路由表。。

需要將路由器的局域網段設置為192.168.123.0/24網段，，，通過LAN口與拓展塢連接。。在設置完局域網網段之後，，，，需記住路由器本身IP（這里我們假設為192.168.123.1)
。。。最後通過在拓展塢中設置路由表
。。
。

sudo ip route add default via 192.168.123.1 dev eth0

使用linux免驅的usb無線網卡。
。

在購物平台上搜索USB即插即用無線網卡
。。。。(rt3070I/rtl8188芯片等）插入即可使用nmcli命令設置無線網絡
。。

通過命令行打開WIFI setting。。

sudo cp .Xauthority /root/
sudo gnome-control-center

常見問題
：R1每次重啟，，，開發板時間都會到1970
，，，如何讓時間保持？？

這現象有兩種情況： 1、、、、記錄系統時間的 RTC指向了集成在開發板內部的rtc1，
，rtc1是集成在處理器芯片（SoC）內部，
，，，斷電就丟失時間
。。。 可以用ls -la /dev/rtc*查看記錄系統時間的 RTC指向情況 如上圖情況是指向了rtc1，，，，斷電會丟失時間
，，，，時間回到1970年 要想保持時間需要修改/dev/rtc指向rtc0，，，，rtc0是獨立的RTC芯片，，用紐扣電池供電，，，
，能在設備完全斷電後依然保持時間。。。。 方法(修改 udev 規則,將 /dev/rtc 改為指向 rtc0)： 創建 /etc/udev/rules.d/99-rtc.rules sudo vim /etc/udev/rules.d/99-rtc.rules 寫入以下內容：

SUBSYSTEM=="rtc", KERNEL=="rtc0", SYMLINK+="rtc", OPTIONS+="link_priority=100"
SUBSYSTEM=="rtc", KERNEL=="rtc1", SYMLINK+="rtc", OPTIONS+="link_priority=0"

然後重新加載規則並觸發：

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

重啟後檢查： ls -la /dev/rtc*

然後可以手動設置時間
：

# 格式：sudo date -s "YYYY-MM-DD HH:MM:SS"
sudo date -s "2026-08-03 14:30:00"

設置完成後，，，將時間寫入 RTC： sudo hwclock -w -f /dev/rtc0

或者自己開啟網絡時自動校準獲取網絡時間（需要聯網） timedatectl set-ntp true

2、、、、如果按照上述方式設置完成後設備斷電依然丟失，，，，就很可能是開發板上紐扣電池沒電了。。。 驗證 rtc0（紐扣供電方式）：

sudo hwclock -r -f /dev/rtc0

如果輸出時間是1970說明紐扣電池也沒電了，，
，，需要換電池。。。。

R1適配Dex1接線

Dex1靈巧手安裝：電源+通訊是內走線（接到手腕），
，，相機外走線，，，，接拓展塢靈巧手拓展模塊。
。。

上圖是手腕末端外殼拆掉狀態，，，可以看到里面的xt30（2+2）線，，，，用來接dex1夾爪供電和通訊。。

dex1例程同G1適配dex1內走線例程：https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2/blob/main/example/g1/high_level/g1_hand_sdk_example.cpp

R1適配Dex3接線

電源內走線接到手腕處
，，，，通信和相機外走接拓展塢
。。。。

上圖拓展塢靈巧手拓展模塊，，，
，兩個4pin口分別接dex3靈巧手通訊線和手腕相機線。。 例程參考：https://support.unitree.com/home/zh/dex3-1_hand/dex3_user_install

手腕相機圖像顯示教程
：

利用nomachine遠程桌面方式打開背包系統自帶的Cheese軟件即可顯示。。。
。 nomachine使用同G1教程https://serviceconsole.unitree.com/#/help/031329